11月3日周五，A股机器人概念掀涨停潮，横河精密、丰立智能等20CM涨停。消息面上，昨日工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》，计划到2025年人形机器人实现量产，2027年综合实力达到世界先进水平。
当前全球人形机器人产业发展如何？广发证券在本周发布的最近的报告中指出，2023年是人形机器人产业化的破晓时刻，当前时点刚好是各项技术大突破的交汇点，无论是精密控制零部件方案的迭代升级，还是GPT大模型的不断进步，都让人形机器人产业化的“破晓时刻”更近了一步。
海外方面，海外人形机器人厂商运控技术沉淀较深，具身智能正成为追逐的新风口。广发证券复盘了具有代表性的三家海外人形机器人厂商：波士顿动力、 1X technologies 及 Agility Robotics。
国内市场，多方势力进军国内人形机器人市场，广发证券指出，当前国内的人形机器人市场主要分为三方势力：专注机器人的厂商、国内车企和互联网企业。
人形机器人产业化浪潮已至
广发证券指出，特斯拉Optimus从概念到样机落地仅两年时间，2023年Optimus产品功能日益完善，身体、视觉能力同步提升，同时今年是人形机器人产业化进程中的重要时间节点，无论是精密控制零部件方案的迭代升级，还是GPT大模型的不断进步，都让人形机器人产业化的“破晓时刻”更近了一步。
当前人形机器人海内外格局初显，广发证券梳理了当前海内外人形机器人企业的发展现状，当前整个人形机器人产业可大致分为五方势力：
1.海外车企：以Tesla为代表的国际一流人形机器人技术水平。
2.海外机器人企业：如1Xtechnologies、AgilityRobotics、波士顿动力等，此类企业的特点为其拥有一定程度的技术沉淀，下游应用及生产目的多样化，且当前大概率会结合海外较为先进的人工智能技术。
3.国内车企：从小鹏最新发布的机器人来看，国内车企的人形机器人可能会直接对标Tesla的人形机器人技术水平。
4.国内机器人企业：如达闼、宇树、优必选等，其通常有部分机器人技术的积累，多来自于先前推出的服务型机器人技术复用，近年来开始发力人形机器人赛道。
5.互联网企业：以小米、科大讯飞为代表的国内互联网企业也是人形机器人赛道潜在的竞争者，由于其拥有较为强大的资金实力及算法技术，往往通过设立事业部或子公司的方式来切入人形机器人赛道。
广发证券认为，人形机器人产业化趋势之潮已至，多方势力分别在软件（算法、人工智能技术等）及硬件（自研电机、整体结构、运控能力等）等方面具备其先发优势，同时部分厂商已具备商业化能力，有望于今年四季度交付产品。
复盘海外人形机器人发展史
广发证券复盘了具有代表性的三家海外机器人企业，看人形机器人产业化 “走过的路”和“正在走的路” 。
1、波士顿动力：极致的运控能力与动态性能
波士顿动力在过去的三十年内从机械结构、算法步态控制、 动力系统耗能等方面完成了多方面的更新迭代。其中，波士顿动力在液压驱动方面布局了较多专利，就机器人能耗控制、运动稳健性、驱动稳健性方面做出了众多布局，Atlas强大的运动性能主要来自于其独特的液压方案及其算法技术。
2、1X TECHNOLOGIES：OPENAI 领投的“具身智能”
1X Technologies成立于2014年，其创立初衷为打造能够与人类一同劳动的通用型机器人，其中OpenAI领投给予市场无限遐想空间。
值得一提的是，NEO为公司最新研发的双足式人形机器人，其使用了1X的“无齿轮”设计理念，全身较为柔软，能够在几乎所有的场景中安全作业，同时像人类一样自然移动操作。
同时NEO已初现具身智能形态，其将先进的语言系统和智能自主运动模型相结合，能够 在人类与其对话及执行任务的过程中自主学习。
3、AGILITY ROBOTICS：打造全球首家人形机器人工厂
产业化进展最快的方面为AGILITY ROBOTICS，公司打造全世界首家人形机器人工厂，预计RoboFab第一年将能够生产数百台Digit机器人，并具备扩大产能 至每年超过10000台机器人的潜力。
国内人形机器人厂商百花齐放
广发证券指出，国内企业有望后来居上，智元机器人、优必选等均处于竞争者地位，同时越来越多的国内企业及互联网巨头切入人形机器人赛道。
1、行业领先的云端机器人企业——达闼科技
广发证券以达闼为例进行介绍，达闼科技创新性地提出 “云端机器人”（“云脑+安全网+机器人”）架构并成功实现云端机器人的商业 化。
达闼开创性地研发了集通信、计算、传感于一体的机器人智能柔性关节SCA，大大降低了传统全金属执行器的制造成本，降低了机 器人的整体研发成本。
公司当前共推出两款人形智能服务机器人。Cloud Ginger XR-1发布于2019年，其配 备了34个先进的智能柔性执行器，遍布颈、肩、肘、腕、手、腰、膝、底盘；XR-1 拥有多层立体感知能力，配备了多个2D/3D相机、激光雷达、超声传感、IMU、力传 感器等。同时云端大脑给予了其精准的视觉抓取能力、全方位的听、说、看、动等融合智能能力。
2、整车厂跨界切入人形机器人赛道——小鹏
小鹏于10月24日发布了其首款人形机器人产品PX5。PX5作为小鹏机器人中心的独 立研发项目，其开发时间并不长，在六个月时间内经历了两次重大迭代。
小鹏机器人具有敏捷的双足和灵巧的双手。（1）机器人具有高稳定性的平衡和行走能力，（2）机器人灵巧手和仿人臂可以完成多种复杂任务，如提起箱子、捏起一支钢笔、端杯倒水，以及使用螺丝刀工作。
值得关注的是，技术复用是车企跨界进入人形机器人赛道最大的底气与优势。借助小鹏在自动驾驶技术和制造业的领先优势，机器人中心能够加快人形机器人的研发速度。当前小鹏 将机器人感知、交互系统同小鹏汽车已经积累的XNGP、XOS拉通，在底层的操作系 统、感知能力等实现一定程度的核心技术复用。
3、互联网巨头切入人形机器人赛道——小米
全栈自研，小米科技生态的又一产物。2022年8月11日，小米在秋季新品发布会上发 布了其首款全尺寸人形仿生机器人Cyberone。
硬件部分，CyberOne的上肢关节电机为一枚重量仅为500g，而额定输出扭矩高达 30Nm的高效电机；CyberOne髋关节主要电机瞬时峰值扭矩可达300Nm，配合自研 的人形双足控制算法，行走姿态更加平稳。而在软件部分，CyberOne搭载自研Mi-Sense深度视觉模组，结合AI交互算法，使其不仅 拥有完整的三维空间感知能力，且实现人物身份识别、手势识别、表情识别。同时其搭载了自研MiAI环境语意识别引擎和MiAI语音情绪识别引擎，能够实现85中环境音识别和6大类45种人类情绪识别。
本文节选自广发证券《产业化破晓前夕：海内外本体厂进展几何？》，分析师 代川（SAC 执证号：S0260517080007）、孙柏阳（SAC 执证号：S0260520080002）
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